19세기말 가톨릭 교회의 선교사업이 가장 큰 시대적 필요성으로 대두하던 상황에서 1875년 독일 최초의 선교수도회 「신언회」를 창립하고 선교 사도직을 시작한 성 아놀드 얀센(St. Arnold Janssen)은 언젠가 수녀회를 창립, 신언회가 복음을 전파하는데 있어 한계를 느끼는 곳 즉 여성의 손길을 절실히 필요로 하는 곳으로 진출하려는 의지도 함께 지니고 있었다. 마침내 슈톨렌베르크(H. Stollenwerk) 슈테만스(H.Stenmanns)를 첫 입회자로 받아들였던 얀센신부는 1889년 12월 8일 수녀회를 창립하게 된다.

이렇게 말씀의 선교수도회 여성 선교 파트너로 탄생된 성령선교수녀회(Congregatio Missionalis Servarum Spiritus Sancti)는 이후 예수님의 선교 사명을 행함에 있어 특별히 가난하고 소외된 이들과 공동체를 이뤄 함께 하는 이들 안에서 생명을 나누고 촉진시키기 위한 사업을 전세계 44개국에서 전개하고 있다.

성령선교수녀회의 선교 봉사는 존재 이유이며 목적이다. 이들의 선교 성소는 무엇보다 각 회원들 마음 안에 계시는 삼위일체이신 하느님으로부터 그 힘을 얻는다. 그러한 삼위일체로부터 오는 사랑은 「케노시스」, 즉 '자기를 내어줌'으로부터 출발한다. 개인적 공동체적 일치의 삶을 통해 삼위일체이신 하느님께 모든 영예와 영광을 돌린다는 것이다.

회원들은 성령의 봉사자로서 특별한 방법으로 성령께 사랑을 드리며 도움을 간구한다. 모든 사람이 구원의 길을 찾아내어 말씀의 빛과 성령의 은총으로 죄의 어둠, 불신의 암흑에서 해방될 수 있도록 기도하며 교회가 회원들을 보내는 곳이면 어디든지 가서 하느님 사랑을 전한다는 것이다.

그런 면에서 수녀회의 모든 선교 활동은 본질적으로 성령의 활동이자 계시라 할 수 있다. 회원들은 언제나 성령의 종으로써 그 이끄심과 지도 아래 있으며 세상 안에서 그분의 구원 과업을 가능하게 한다(회헌 105조).

회원들은 삼위일체의 현존 안에서 시대의 필요성에 늘 깨어 있으며 세상에서 일어나는 모든 것을 통해 하느님의 뜻을 찾는다.

수녀회의 특징은 언어가 다르고 문화가 다른 세계 각국 회원들이 함께 모여 생활하는 국제 공동체로써 그리스도를 증거한다는 것.

이들은 창립자 얀센 신부가 15분마다 마음을 하느님께로 들어올려 기도한 것을 생활중에 음미하며 삼위일체의 현존을 살아간다.

얀센 신부는 육화된 말씀에 대한 특별한 신심으로 이 세상에서 특히 중국을 비롯 하느님을 모르는 지역에서 생활과 신앙을 제대로 접목시키지 못하는 이들에게 복음을 전파하기 위해 선교사를 양성하고 홍보매체를 통해 선교 의식을 확대시킬 필요성을 느꼈다. 더불어 과학도 하느님과 피조물에 나타난 영광을 드러내는 도구가 될 수 있다는 확신으로 적극적으로 사제교육에 포함시키는 노력을 병행했다. 에큐메니컬 운동에 활발히 투신한것도 눈여겨 볼만하다.

아놀드 얀센은 1909년 1월 15일 선종했으며 1975년 1월 15일 신언회 첫 선교사 요셉 프라이나데메츠와 함께 복자품에 올랐다. 그리고 2003년 10월 5일 로마 바티칸에서 시성됐다.