옛날 시골 주교, 대부제 등의 제도가 오늘날 보좌주교이 전신이라 할 수 있다. 2세기초 로마제국의 동방지역에서 도시의 주교를 보좌하여 근처의 큰 촌락을 담당하는 시골 주교 제도가 생겨났다. 9세기에 이르러 시골 주교들이 도시의 교구장 주교의 권한을 침범하는 사례가 빈번해지자 시골주교의 권한이 점차 축소되어 11세기에 이르러 지위가 격하되기도 했다.
보좌 주교의 오늘알 의미는 「교구의 사목활동을 원활히 하기 위해 교황으로부터 임명된 명의 주교」. 교구장 승계권을 갖고 있는 보좌 주교와 승계권을 갖지 않는 보좌주교(suxiliarius)로 구별된다. 승계권을 가진 보좌주교를 「부교구장 주교」라 하며 현행 교회법에는 「부주교」(Episcopus Coadjutor)로 명시돼 있다.
현재 시행되고 있는 보좌주교 제도는 제5차 라테란 공의회에서 레오 10세 교황이 처음으로 추기경들에게 명의 주교를 보좌로 삼는 것은 허용한 이후 트리엔트 공의회(1545~1563)에서 보좌주교 제도가 공식으로 설정됐고, 보좌 주교의 임명권이 사도좌에 유보됐다. 또 제2차 바티칸 공의회 이후 보좌 주교가 임명되어 있는 교구의 경우 보좌주교가 총대리직에 임명되길 권고하고 있다.
1962년 정식 교계 제도가 확립된 한국 교회에서는 1966년 광주대교구를 시작으로 1971년에 부산교구, 1972년 대구대교구, 1977년 서울대교구에 보좌 주교가 임명된 적이 있으며 지금은 서울대교구에 김옥균·강우일 보좌 주교, 대구대교구에 서정덕 보좌 주교와 이번에 임명된 최영수 보좌 주교가 있다.
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